1) Клиентская сторона использует Windows 7
2) На сервере активирован режим Crossplay.
3) Ошибка стабильная, происходит при каждой попытке, вообще нельзя подключиться
4) В консоли Valheim CMD появляется желтое сообщение об ошибке «обнаружен тайм-аут zrpc».
5) В консоли Valheim CMD появляется красное сообщение об ошибке «DllNotFoundException: PartyWin32».
6) Увеличение таймаута ZRpc не помогло

Начиная с версии 0.211.7 Valheim использует утилиту Microsoft Azure Playfab для кроссплея между владельцами игр Steam и Microsoft Store.
У этой утилиты есть версия необходимой библиотеки «PartyWin», поддерживающая Windows 7, но ее почему-то нет в файлах игры.

Этот пост на форуме PlayFab помог мне решить проблему: https://community.playfab.com/questions/57423/would-your-please-help-to-provide-all-dependencies.html
Все действия необходимо производить на стороне клиента.
1) Откройте эту ссылку https://www.nuget.org/packages/Microsoft.PlayFab.PlayFabParty.Cpp.Windows.
2) Нажмите ссылку «Открыть в обозревателе пакетов NuGet».
3) Открываем «сборка/натив/либ/х64/релиз»
4) Дважды щелкните «PartyWin7.dll» (она загрузит его)
5) Откройте папку с игрой «…\Steam\steamapps\common\Valheim\valheim_Data\Plugins\x86_64»
6) Переименуйте старую PartyWin32.dll на какое-нибудь другое имя в качестве резервной копии.
7) Скопируйте PartyWin7.dll, который вы только что скачали, в эту папку и переименуйте его в «PartyWin32.dll»

Готово, теперь вы можете играть с друзьями!

PS:
После обновления игры до следующей версии вам может понадобиться снова заменить этот файл.